#include "libraries/robocup/funciones.h"

int main(int argc,char *argv[])
{
    Portero portero(argc,argv);
    portero.esperarInicio();
    while(true)       
    {
        if (zonaPortero(portero))
        {
            portero.coger();
            if (portero.datos.getSeeInst("ball").getDist() > 25)
                portero.goTo(portero.pos_inicial);
        }

        else
            portero.goTo(portero.pos_inicial);
        if(portero.refereeMode == 5)
        {
            portero.buscarIndicador("(flag c)");
            usleep(15000);
            portero.golpear(100,(portero.datos.getSeeInst("flag c").getDir()));
            usleep(15000);
            portero.goTo(portero.pos_inicial);
        }

        //portero.seguirPelota();
    }

    return 0;
}
